В Убунту все просто:
Система -> Администрирование -> Печать
Если у вас принтер непосредственно в локалке, и имеет встроеный принтсервер, то программа сама найдет этот принтер и покажет в списке.
Если принтер расшарен через другую машину или подключен через принтсервер, то ставить через пункт LPD/LPR Host or Printer, только потом с выбором модели не ошибитесь