Вот несколько ссылок, которые гугл вывел по "scp auto login"
http://waelchatila.com/2005/06/06/1118124232757.html
http://www.bluegum.com/Software/ssh-auth.html
1. На клиенте набираем команду:
ssh-keygen -t dsa (пароль не вводим, просто Enter)
2. Создает публичный ключ id_rsa.pub, просмотр
cat ~/.ssh/id_rsa.pub
3. На сервере для того пользователя под которым надо
логиниться содержимое id_rsa.pub добавляем в файл
~/.ssh/authorized_keys команда типа такой:
cat id_dsa.pub >> ~user1/.ssh/authorized_keys
Все при заходе с клиента на сервер пароль спрашиваться не будет. Это и для ssh, для scp и наверно для sftp тоже.